[发明专利]一种基于多磁信标的定位方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201910271147.7 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109917325A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 王煜;李清华;解伟男;胡捷凯;郑元勋;屈桢深 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01S1/70 | 分类号： | G01S1/70;G01C21/08 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 闫冬;吴航 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多磁信标的定位方法、装置及系统，所述定位方法包括：采集多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号，其中，每个所述磁信标由不同频率的正弦信号激励；从所述混合磁场信号中提取每个磁信标在目标位置产生的对应的合成磁场信号；根据所述合成磁场信号计算所述磁信标的磁场旋转面的特征矢量；根据所述特征矢量计算所述目标位置与所述磁信标的中心的相对俯仰角；根据计算出的多个所述相对俯仰角，建立多个所述相对俯仰角与目标位置坐标之间的方程组；求解所述方程组，得到所述目标位置坐标。所述定位方法在复杂室内环境下受障碍物的影响较小，定位的精度和稳定性高，不会有累计误差。 | ||
| 搜索关键词： | 目标位置 俯仰角 信标 方程组 目标位置坐标 装置及系统 合成磁场 混合磁场 特征矢量 多磁 正弦信号激励 室内环境 信号计算 障碍物 求解 磁场 采集 | ||
【主权项】：
1.一种基于多磁信标的定位方法，其特征在于，包括：步骤b，采集多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号，其中，每个所述磁信标由不同频率的正弦信号激励；步骤c，从所述混合磁场信号中提取每个所述磁信标在目标位置产生的对应的合成磁场信号；步骤d，根据所述合成磁场信号计算所述磁信标的磁场旋转面的特征矢量；步骤e，根据所述特征矢量计算所述目标位置与所述磁信标的中心的相对俯仰角；步骤f，根据计算出的多个所述相对俯仰角，建立多个所述相对俯仰角与目标位置坐标之间的方程组；步骤g，求解所述方程组，得到所述目标位置坐标。
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