[发明专利]一种基于运动分岔机构的多模式混联机械臂有效
| 申请号： | 201910271321.8 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN110103202B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 张春燕;殷兴鲁;宛宇;刘香玉;谢明娟;李茂生;朱锦翊 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于运动分岔机构的多模式混联机械臂，包括依次连接的末端执行器、臂部和并联基座，其中：所述臂部为8杆单环运动分岔机构，包括对称设置的两条臂支链，两条臂支链两端分别活动连接形成单环闭链结构，各所述臂支链包括四个依次活动连接的连杆；所述并联基座为两转动自由度空间并联机构；所述并联基座上安装有用于实现两条臂支链串联、并联转换的模式切换机构。与现有技术相比，本发明具有工作效率高、结构尺寸小、整体稳定性高优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 运动 分岔 机构 模式 联机 | ||
【主权项】：
1.一种基于运动分岔机构的多模式混联机械臂，其特征在于，包括依次连接的末端执行器、臂部和并联基座，其中：所述臂部为8杆单环运动分岔机构，包括对称设置的两条臂支链，两条臂支链两端分别活动连接形成单环闭链结构，各所述臂支链包括四个依次活动连接的连杆；所述并联基座为两转动自由度空间并联机构；所述并联基座上安装有用于实现两条臂支链串联、并联转换的模式切换机构。
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