[发明专利]一种协同式自主泊车机器人及控制方法

摘要

本发明公开了一种协同式自主泊车机器人及控制方法，采用四个独立机器人协同运输待停车辆，每个独立的机器人利用丝杠螺母收紧机构架起汽车车轮，机器人底盘采用麦克纳姆轮系底盘，四台机器人协作将待停车辆移送至停车位。与其他泊车方式相比，本发明提出的方案所需泊车面积更少，该机器人具有移动灵活、泊车效率高、对停车场空间利用效率高等特点，能够有效缓解停车压力；本发明采用丝杠螺母机构架起待停车辆，并采用焊接的方式将抬车板与前、后底盘框架固连，能够一定程度上提高自主泊车机器人的载重。

主权项

1.一种协同式自主泊车机器人，其特征在于，包括至少四个自主移动模块；每个移动模块均包括底盘以及安装在底盘下方的四个麦克纳姆轮(8)构成的麦克纳姆轮系；所述底盘包括前半底盘(1)和后半底盘(2)；前半底盘(1)由两个固连在一起的框架组成，分别定义为前左框架和前右框架；后半底盘(2)也由两个固连在一起的框架组成，分别定义为后左框架和后右框架；前左框架与前右框架之间以及后左框架与后右框架均通过支撑板(20)连接；支撑板(20)上安装有滚轮(22)；前左框架和后左框架之间通过导向轴(12)连接，则半底盘(1)和后半底盘(2)可沿导向轴(12)相对运动。