[发明专利]一种用于多机器人的轨迹控制系统与方法有效
| 申请号： | 201910271771.7 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109834714B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 赵长喜;张加波;田威;乐毅;周莹皓;贾闽涛;文科;徐建萍 | 申请（专利权）人： | 北京卫星制造厂有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 臧春喜 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于多机器人的轨迹控制系统与方法，该系统包括：上位控制器，用于根据接收到的数控指令，解算得到转动角度‑时间曲线；总线耦合器，用于将所述转动角度‑时间曲线发送至下位机器人控制器；下位机器人控制器，用于根据接收到的转动角度‑时间曲线，完成机器人各关节和末端执行器电机的驱动。本发明可用于多台机器人协同控制，与传统的多台机器人控制系统相比，可显著提高机器人的运动灵活性和控制精度，提高机器人控制的柔性自动化水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 轨迹 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于多机器人的轨迹控制系统，其特征在于，包括：上位控制器，用于根据接收到的数控指令，解算得到转动角度‑时间曲线；总线耦合器，用于将所述转动角度‑时间曲线发送至下位机器人控制器；下位机器人控制器，用于根据接收到的转动角度‑时间曲线，完成机器人各关节和末端执行器电机的驱动。
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