[发明专利]一种无需初始对准的任意姿态MEMS组合定姿方法有效
| 申请号： | 201910271775.5 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN110006447B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 陈芳;张箭飞;巩英辉;谢佳;郭振西;季登高;孙晓松;武斌;陈志刚;王顺;余颖;张宁宁;韩伯雄;张敏刚;肖文;葛亚杰 | 申请（专利权）人： | 北京临近空间飞行器系统工程研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种无需初始对准的任意姿态MEMS组合定姿方法，步骤如下：1)定义修正Rodrigues参数；2)建立基于修正Rodrigues参数的非线性姿态误差状态方程；3)建立磁强计的非线性观测方程；4)对非线性姿态误差状态方程和磁强计的观测方程进行线性化处理，得到状态误差的线性化状态误差模型和磁强计的线性化观测模型；5)利用得到的非线性状态误差方程和观测方程，结合线性化状态模型与观测模型，利用扩展Kalman滤波方法得到修正Rodrigues参数的最优估计，作为姿态结果供制导控制使用，实现任意姿态的MEMS和磁强计组合定姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无需 初始 对准 任意 姿态 mems 组合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无需初始对准的任意姿态MEMS组合定姿方法，其特征在于步骤如下：1)定义修正Rodrigues参数；2)建立基于修正Rodrigues参数的非线性姿态误差状态方程；3)建立磁强计的非线性观测方程；4)对非线性姿态误差状态方程和磁强计的观测方程进行线性化处理，得到状态误差的线性化状态误差模型和磁强计的线性化观测模型；5)利用得到的非线性状态误差方程和观测方程，结合线性化状态模型与观测模型，利用扩展Kalman滤波方法得到修正Rodrigues参数的最优估计，作为姿态结果供制导控制使用，实现任意姿态的MEMS和磁强计组合定姿。
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