[发明专利]一种直流电机推进无人水面艇速度控制器设计方法有效
| 申请号： | 201910272477.8 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109977587B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 彭周华;王丹;孟程铖;刘陆;古楠 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;G06N3/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 唐楠;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种直流电机推进无人水面艇速度控制器设计方法，具有如下步骤：S1、建立用于推进无人水面艇的直流电机模型、无人水面艇的螺旋桨模型和无人水面艇的前向速度模型；S2、根据步骤S1中各模型建立直流电机推进的无人水面艇模型；S3、根据直流电机推进的无人水面艇模型的不确定项，采用基于神经网络的航速辨识器和转速辨识器来逼近不确定项；S4、从航速辨识器和转速辨识器获得不确定项信息，采用动态面控制设计方法设计直流电机推进无人水面艇速度控制器。与现有的无人水面艇速度控制器相比，本发明采用基于神经网络的辨识器来逼近直流电机、螺旋桨以及无人艇速度动力学中的不确定性，有效提高了无人水面艇速度控制系统的动态响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 直流电机 推进 无人 水面 速度 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种直流电机推进无人水面艇速度控制器设计方法，其特征在于具有如下步骤：S1、建立用于推进无人水面艇的直流电机模型、无人水面艇的螺旋桨模型和无人水面艇的前向速度模型；S2、根据步骤S1中各模型建立直流电机推进的无人水面艇模型；S3、根据直流电机推进的无人水面艇模型的不确定项，采用基于神经网络的航速辨识器和转速辨识器来逼近不确定项；S4、从航速辨识器和转速辨识器获得不确定项信息，采用动态面控制设计方法设计直流电机推进无人水面艇速度控制器。
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