[发明专利]一种回转类结构件的多机器人加工方法有效
| 申请号： | 201910272675.4 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109849019B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 乐毅;刘辛军;张加波;韩建超;谢福贵;文科;周莹皓;周欣欣 | 申请（专利权）人： | 北京卫星制造厂有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J15/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 臧春喜 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种回转类结构件的多机器人加工方法，包括：对场景实时定位系统、至少两个机器人和回转工件位姿保持与调整系统进行初始化；生成用多机器人协同作业指导书；将待加工回转类结构件固定在回转工件位姿保持与调整系统上；通过场景实时定位系统控制各机器人移动至相应的加工位置；各机器人根据所述多机器人协同作业指导书进行位姿调整，以确定加工刀具与待加工型面之间的高精度位姿关系；各机器人根据所述多机器人协同作业指导书，对待加工回转类结构件上对应的待加工型面进行加工。通过本发明实现了大型回转类结构上多个加工面并行铣削、制孔与打磨，并行作业的方法可有效提高大型回转类结构的自动化水平和加工效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 回转 结构件 机器人 加工 方法 | ||
【主权项】：
1.一种回转类结构件的多机器人加工方法，其特征在于，包括：对场景实时定位系统(1)、至少两个机器人和回转工件位姿保持与调整系统(7)进行初始化；生成用于指导所述至少两个机器人工作的多机器人协同作业指导书；将待加工回转类结构件固定在回转工件位姿保持与调整系统(7)上；通过场景实时定位系统(1)控制各机器人移动至所述多机器人协同作业指导书中所指示的相应加工位置；各机器人根据所述多机器人协同作业指导书进行位姿调整，以确定加工刀具与待加工型面之间的高精度位姿关系；各机器人根据所述多机器人协同作业指导书，对待加工回转类结构件上对应的待加工型面进行加工。
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