[发明专利]一种敞开式TBM钢拱架自动拼装作业装置及其方法在审
| 申请号： | 201910272709.X | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109848956A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 龚国芳;陈玉羲;沈晓俊;刘婧珂;周星海;杨华勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J5/04 | 分类号： | B25J5/04;B25J15/02;B25J18/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种敞开式TBM钢拱架自动拼装作业装置及其方法，包括：主梁、行走环、行走油缸、旋转环、驱动轮、钢拱架夹具和钢拱架拼装机械手，行走环通过滑动导轨与主梁相连，行走油缸两端分别铰接于主梁和行走环，可驱动行走环沿水平方向平移，旋转环通过法兰盘固定于主梁上，由两个对称布置的驱动轮驱动，钢拱架夹具周向布置焊接于旋转环侧面，钢拱架拼装机械手包括伸缩臂、姿态调整机构和钢拱架夹具，通过法兰盘固接于行走环侧面。该装置可对钢拱架位姿进行调整，实现钢拱架的高效率自动拼装。 | ||
| 搜索关键词： | 钢拱架 拼装 主梁 夹具 旋转环 机械手 行走油缸 作业装置 敞开式 法兰盘 驱动轮 姿态调整机构 驱动 对称布置 滑动导轨 周向布置 平移 高效率 环侧面 伸缩臂 固接 环沿 铰接 位姿 焊接 侧面 | ||
【主权项】：
1.一种敞开式TBM钢拱架自动拼装作业装置，其特征在于：包括主梁(1)、水平滑动导轨(2)、行走油缸(3)、行走环(4)、旋转环支架(5)、旋转环(6)、驱动轮(7)、支撑导向轮(8)、钢拱架夹具(9)和钢拱架拼装机械手(14)；其中，行走环(4)通过滑块(41)与主梁(1)侧面的水平滑动导轨(2)配合，行走油缸(3)分别铰接于主梁铰接接头(31)和行走环铰接接头(32)，旋转环支架(5)通过旋转环法兰盘(51)固定在主梁(1)上，驱动轮(7)和支撑导向轮(8)的底座(52)均布焊接于旋转环支架(5)顶端，旋转环(6)上的齿与驱动轮(7)上的齿相啮合，并通过支撑导向轮(8)固连在旋转环支架(5)上，钢拱架夹具(9)周向布置焊接于旋转环(6)侧面，钢拱架拼装机械手(14)通过焊接在伸缩臂(11)上的伸缩臂法兰盘(111)紧固在行走环(4)的侧面。
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