[发明专利]基于层状气室的仿生气动拮抗肌设计

摘要

本发明是一种气动驱动器结构仿生设计。仿照人体拮抗肌的结构，在同一运动平面内设置双层、独立的气室。控制单气室的气压，利用气室壳层与隔层之间的长度差能够实现同平面内双向的屈伸；同时对同一运动平面内的两气室的气压进行独立的控制，能够使两气室之间形成力的协同/拮抗关系，从而扩大驱动器所能提供的力度范围。气室之间用硬质杆状结构连接，实现对各指关节的独立控制。气压的控制使用比例阀和总控制器实现。该设计能够实现各指关节的独立屈曲，实现除抓握之外的其他多种手动活动姿态，增加手部康复活动的自由度。双气室的协调作用也能提供更大的力度范围，使得屈曲和回弹运动更加有力。

主权项

1.基于层状气室的仿生气动拮抗肌设计，其特征在于：多单元连接组成链状结构，包括关节连接处的柔性封闭气动结构和贴合单节指骨背侧的杆状支持结构，三个单元连接形成能够灵活屈曲的、从掌背延伸到指尖的链状结构，外接绑带和固定装置成为可穿戴设备。