[发明专利]一种基于气缸的仿人机器人下肢装置

摘要

本发明涉及一种基于气缸的仿人机器人下肢装置，髋关节的下部两侧分别设置两个膝关节，膝关节的下部连接踝关节，髋关节的上支架一侧下方铰接四个左调节气缸，另一侧下方铰接四个右调节气缸，左调节气缸的下方铰接到左支架的四周，右调节气缸的下方铰接到右支架的四周，左支架的中部通过左支撑杆连接到右水平气缸，右支架的中部通过右支撑杆连接到左水平气缸，左水平气缸和右水平气缸水平设置，并固定在上支架上。本发明结构紧凑、运动范围大、干净防爆、多自由度、可以根据地形复杂情况、转向的需要、重心调整需要采用不同模式并实时控制。

主权项

1.一种基于气缸的仿人机器人下肢装置，其特征在于，包括：/n髋关节(100)，所述髋关节(100)的下部两侧分别设置两个膝关节(200)，所述膝关节(200)的下部连接踝关节(300)，所述髋关节(100)的上支架(1)一侧下方铰接四个左调节气缸(2)，另一侧下方铰接四个右调节气缸(3)，所述左调节气缸(2)的下方铰接到左支架(4)的四周，所述右调节气缸(3)的下方铰接到右支架(5)的四周，所述左支架(4)的中部通过左支撑杆(10)连接到右水平气缸(9)，所述右支架(5)的中部通过右支撑杆(7)连接到左水平气缸(6)，所述左水平气缸(6)和右水平气缸(9)水平设置，并固定在上支架(1)上；/n所述左支架(4)和右支架(5)下方分别固定膝关节(200)的第一竖向气缸(12)和上支撑杆(14)，所述上支撑杆(14)铰接下支撑杆(15)，所述第一竖向气缸(12)铰接多节连接(13)后，固定到下支撑杆(15)上；/n所述下支撑杆(15)固定到踝关节(300)的下支架(16)，所述下支架(16)的前后分别铰接第一缓冲气缸(17)，所述第一缓冲气缸(17)铰接到脚支架(18)，所述下支架(16)的两侧分别固定第二竖向气缸(19)，所述第二竖向气缸(19)铰接第二缓冲气缸(20)和第三缓冲气缸(21)，并组成倒Y形，所述第二缓冲气缸(20)和第三缓冲气缸(21)铰接到脚支架(18)上；/n计算机(25)，所述计算机(25)连接数据采集卡(26)，所述数据采集卡(26)通过气动阀(27)分别控制左调节气缸(2)、右调节气缸(3)、左水平气缸(6)、右水平气缸(9)、第一竖向气缸(12)、第一缓冲气缸(17)、第二竖向气缸(19)、第二缓冲气缸(20)和第三缓冲气缸(21)，所述左调节气缸(2)、右调节气缸(3)、左水平气缸(6)、右水平气缸(9)、第一竖向气缸(12)、第一缓冲气缸(17)、第二竖向气缸(19)、第二缓冲气缸(20)和第三缓冲气缸(21)分别设置气压传感器(29)和直线位移传感器(30)，所述上支撑杆(14)和下支撑杆(15)之间设置角度传感器(28)，所述角度传感器(28)、气压传感器(29)和直线位移传感器(30)分别连接到数据采集卡(26)；/n所述左支撑杆(10)的长度大于右支撑杆(7)的长度，所述左水平气缸(6)位于左调节气缸(2)之间的缝隙内，所述右水平气缸(9)位于右调节气缸(3)之间的缝隙内。/n