[发明专利]一种机器人D-H参数和相邻杆件坐标关系演示装置及其使用方法在审
| 申请号： | 201910274200.9 | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN109817078A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 李淑娟;张成新 | 申请（专利权）人： | 曲阜师范大学 |
| 主分类号： | G09B25/02 | 分类号： | G09B25/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 273165 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人D‑H参数和相邻杆件坐标关系演示装置及其使用方法，该装置由两个杆件及相应关节轴、两个横杆、一个辅助关节轴，一个辅助横杆、一个套筒、支架构成，可以演示杆件参数杆件长度、杆件扭转角以及关节运动参数关节平移量、关节回转角，也可演示两杆件坐标系的坐标转换关系，两杆件即可以是转动关节连接，也可以是移动关节连接。该装置能够使学生方便的观察机器人的旋转关节、移动关节、D‑H参数、杆件间的坐标关系，从而为对机器人进行位置、速度、动力学分析与控制奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 杆件 机器人 坐标关系 相邻杆件 演示装置 移动关节 关节 坐标转换关系 动力学分析 辅助关节 辅助横杆 关节运动 旋转关节 转动关节 关节轴 回转角 扭转角 平移量 演示杆 横杆 套筒 支架 演示 观察 学生 | ||
【主权项】：
1.一种机器人D‑H参数和机器人相邻杆件坐标变换演示装置，包括第一杆件1、第二杆件2、杆件关节轴3、杆件关节轴4、杆件关节轴5、横杆6、横杆7、关节辅助轴8、辅助横杆9、支架10、套筒11组成。
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