[发明专利]一种石油修井作业机器人的控制系统及方法在审
| 申请号： | 201910274345.9 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109869099A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 颜志强;侯树旺;谢俊飞 | 申请（专利权）人： | 济南芯乐智能设备有限公司 |
| 主分类号： | E21B19/00 | 分类号： | E21B19/00;E21B44/02 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 刘乃东 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种石油修井作业机器人的控制系统及方法，包括底座装置、大臂装置、管钳装置和用于驱动机器人行走的液压缸，所述液压缸设置在底座装置的底部，所述底座装置上设有中控台，所述底座装置的中部和尾部设有摆臂传输装置，底座装置的尾端设有用于检测油井杆管长度的测长装置，底座装置的前端设有导正装置和所述管钳装置，所述大臂装置设置在底座装置的中部；所述大臂装置、管钳装置和摆臂传输装置通过液压泵驱动；所述大臂装置上设有用于检测大臂装置伸缩位置的位移传感器，所述管钳装置和液压缸上设有用于检测管钳装置和液压缸位置信息的接近传感器。 | ||
| 搜索关键词： | 底座装置 大臂装置 管钳装置 液压缸 石油修井作业 传输装置 控制系统 摆臂 机器人 接近传感器 驱动机器人 位移传感器 液压泵驱动 液压缸位置 测长装置 导正装置 伸缩位置 检测管 钳装置 中控台 检测 油井 杆管 尾端 | ||
【主权项】：
1.一种石油修井作业机器人的控制系统，包括底座装置、大臂装置、管钳装置和用于驱动机器人行走的液压缸，所述液压缸设置在底座装置的底部，其特征在于，所述底座装置上设有中控台，所述底座装置的中部和尾部设有摆臂传输装置，底座装置的尾端设有用于检测油井杆管长度的测长装置，底座装置的前端设有导正装置和所述管钳装置，所述大臂装置设置在底座装置的中部；所述大臂装置、管钳装置和摆臂传输装置通过液压泵驱动；所述大臂装置上设有用于检测大臂装置伸缩位置的位移传感器，所述管钳装置和液压缸上设有用于检测管钳装置和液压缸位置信息的接近传感器；所述大臂装置、管钳装置、液压缸和摆臂传输装置与液压泵间均连接有液压控制模块，所述中控台与所述液压控制模块、接近传感器和位移传感器均电连接。
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