[发明专利]基于和差组合卡尔曼滤波器的GNSS双频联合跟踪算法

摘要

本发明提供一种基于和差组合卡尔曼滤波器的GNSS双频联合跟踪算法，其特征在于所涉及的环路结构中包括和差组合卡尔曼滤波器、环路参数恢复单元，和差组合卡尔曼滤波器对载波环鉴相器1和载波环鉴相器2输出的载波相位误差进行作和与作差处理，得到和然后递推出和差组合后的载波相位误差估计值分别输出至载波环路滤波器1和载波环路滤波器2；环路参数恢复单元通过对NCO载波发生器1和NCO载波发生器2产生的频率调整信号f_{NCO_add}和f_{NCO_sub}进行组合，恢复出真实频率控制信号f_NCO1和f_NCO2，对本地载波信号进行调整，使其能够跟踪上中频信号的载波相位，从而实现整个环路的闭环跟踪。将本发明其应用于双频接收机中，能够进一步改善双频接收机对双频信号的跟踪性能。

主权项

1.基于和差组合卡尔曼滤波器的GNSS双频联合跟踪算法，该跟踪算法中涉及的环路结构包括载波环鉴相器1、载波环鉴相器2、NCO载波发生器1、NCO载波发生器2、载波环路滤波器1和载波环路滤波器2，其特征在于，还包括和差组合卡尔曼滤波器、环路参数恢复单元，所述和差组合卡尔曼滤波器的输入端分别连接载波环鉴相器1和载波环鉴相器2的输出端，和差组合卡尔曼滤波器的输出端分别连接载波环路滤波器1和载波环路滤波器2的输入端；所述和差组合卡尔曼滤波器对载波环鉴相器1和载波环鉴相器2输出的载波相位误差进行作和与作差处理，得到和然后递推出和差组合后的载波相位误差估计值分别输出至载波环路滤波器1和载波环路滤波器2；所述环路参数恢复单元的输入端连接NCO载波发生器1和NCO载波发生器2的输出端，环路参数恢复单元通过对NCO载波发生器1和NCO载波发生器2产生的频率调整信号f_{NCO_add}和f_{NCO_sub}进行组合，恢复出真实频率控制信号f_NCO1和f_NCO2。