[发明专利]机器人的视觉抓取方法和装置有效
| 申请号： | 201910275513.6 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN110000783B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 李明洋;许国树 | 申请（专利权）人： | 上海节卡机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 200240 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了机器人的视觉抓取方法和装置，包括：将标定图片进行水平面旋转和中心旋转，得到多张第一图片和多张第二图片；将每张第一图片输入映射矩阵算法，得到映射矩阵；将每张第二图片输入tcp偏移量算法，得到tcp偏移量；根据tcp偏移量确定标定结果的准确度；从待抓取工件的图片中获取图片处理区域；将图片处理区域通过图像处理算法，得到最小外接矩形的中心点和角度；将最小外接矩形的中心点和角度通过映射矩阵进行坐标转换，得到待抓取工件在机器人坐标系下的中心点和角度；标定过程中可自动检测出标志物在图像中的位置和自动从机器人端获取机器人当前位置，提高标定准确度；可以对图片处理参数进行调整，提高用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 视觉 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的视觉抓取方法，其特征在于，应用于客户端，所述方法包括：获取待抓取工件的图片和标定图片；将所述标定图片进行水平面旋转和中心旋转，分别得到多张第一图片和多张第二图片；将每张第一图片输入映射矩阵算法，得到映射矩阵；将每张第二图片输入工具坐标点tcp偏移量算法，得到tcp偏移量；根据所述tcp偏移量确定标定结果的准确度；从所述待抓取工件的图片中获取图片处理区域；将所述图片处理区域通过图像处理算法，得到最小外接矩形的中心点和角度；将所述最小外接矩形的中心点和所述角度通过所述映射矩阵进行坐标转换，得到所述待抓取工件在机器人坐标系下的中心点和角度。
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