[发明专利]一种用于防爆仓库的无源视觉导航无人叉车系统和导航方法

摘要

本发明公开一种用于防爆仓库的无源视觉导航无人叉车系统，包括叉车本体，调度装置、防爆摄像头、防爆控制器、感应器、报警器、机械防撞装置，通过对叉车实时的信标信息与储存的相对应的信标信息处理分析，来确定叉车实时位置，且在行进中不停对路径进行最优路径选择，直至到达目标位置。本发明实现防爆仓库内无源视觉导航无人化操作，避免危害人体健康，降低人力投入，提高作业效率，缩短工作时间。

主权项

1.一种用于防爆仓库的无源视觉导航无人叉车系统，包括：叉车，其特征在于，还包括：调度装置、防爆摄像头、防爆控制器、感应器、报警器、机械防撞装置，所述防爆控制器集成有主控制器、驱动控制器和叉车控制器，所述调度装置与所述主控制器网络连接，所述主控制器与所述驱动控制器有线连接，所述驱动控制器与所述叉车控制器有线连接，所述防爆摄像头与所述主控制器有线连接，所述感应器、报警器和机械防撞装置与所述驱动控制器有线连接，所述防爆摄像头、所述防爆控制器、所述感应器、所述报警器和所述机械防撞装置均安装在叉车上，所述调度装置，用于实现用户与主控制器的交互；所述防爆摄像头，用于采集天花板图片；所述主控制器，又包括：储存模块、分析处理模块和通讯模块，所述分析处理模块，用于分析、计算防爆摄像头采集的天花板图片以获得天花板图片信息；所述储存模块，用于储存所述天花板图片和天花板图片信息；所述通讯模块，用于与所述调度装置通讯，应答所述调度装置的命令，给驱动控制器下达命令；所述驱动控制器，用于收集来自感应器的感应信号并上传到防爆控制器，响应主控制器的命令；所述叉车控制器,用于协调和指挥叉车；所述感应器，用于实时感应叉车周边环境并将感应信号发送给所述驱动控制器；所述报警器，用于输出声和/或光信号；所述机械防撞装置，用于防止叉车发生碰撞。