[发明专利]多无人机协同对抗的控制方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201910276849.4 | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN110058608B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 胡笑旋;马滢滢;王国强;罗贺;雷星;朱默宁;夏维;马华伟;靳鹏 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;刘兵 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明实施方式提供一种多无人机协同对抗的控制方法、系统及存储介质，属于无人机的决策技术领域。控制方法包括：获取第一无人机编队的无人机数量、第二无人机编队的无人机数量、每个第一无人机的状态和每个第二无人机的状态；根据第一无人机的数量、第二无人机的数量、每个第一无人机的状态和每个第二无人机的状态计算每个第一无人机相对于每个第二无人机的优势值，以构成第一无人机编队相对于第二无人机编队的优势矩阵；建立多无人机协同目标分配模型；根据优势矩阵和多无人机协同目标分配模型进行求解以计算出第一无人机编队的最优协同目标分配方案；根据最优协同目标分配方案控制第一无人机编队对抗第二无人机编队。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 协同 对抗 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种多无人机协同对抗的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取对抗环境中第一无人机编队的第一无人机数量、第二无人机编队的第二无人机数量、每个所述第一无人机的状态和每个所述第二无人机的状态，其中，所述第一无人机的状态和所述第二无人机的状态均包括位置和速度；根据所述第一无人机的数量、所述第二无人机的数量、每个所述第一无人机的状态和每个所述第二无人机的状态计算每个所述第一无人机相对于每个所述第二无人机的优势值，以构成所述第一无人机编队相对于所述第二无人机编队的优势矩阵；根据所述第一无人机编队的对抗条件，建立多无人机协同目标分配模型，其中，所述对抗条件包括每个所述第一无人机仅能同时对抗一个所述第二无人机、每个所述第二无人机能够同时被多个所述第一无人机对抗、用于对抗任一个所述第二无人机的第一无人机的数量小于预设的上限值；根据所述优势矩阵和所述多无人机协同目标分配模型进行求解以计算出所述第一无人机编队的最优协同目标分配方案；根据所述最优协同目标分配方案控制所述第一无人机编队对抗所述第二无人机编队。
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