[发明专利]无人机编队巡检任务分配的优化方法

摘要

本发明涉及无人机任务分配技术领域，公开了无人机编队巡检任务分配的优化方法。该优化方法包括：获取潜在点目标的信息和无人机编队的信息；建立UAVF‑RTOP‑RP模型；获取无人机编队执行巡检任务的初始任务分配方案集合；采用改进的混合粒子群模拟退火算法对初始任务分配方案集合进行优化，以获得无人机编队的最优任务分配方案。该优化方法在考虑潜在目标的权重、无人机续航能力和传感器误差等多种约束条件的情况下优化无人机编队的任务分配方案，最大限度地发挥无人机的效用，从而提升巡检任务的有效性。

主权项

1.无人机编队巡检任务分配的优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：确定无人机编队巡检的任务范围；在所述任务范围内确定需要巡检的目标物，所述目标物包括地震灾区内的建筑物、高速公路事故点和电力铁塔；将所述目标物抽象为潜在点目标，并获取所述潜在点目标的坐标信息；根据所述潜在点目标的重要性，确定所述潜在点目标的权重；获取无人机编队的信息，所述无人机编队的信息包括无人机的起点和终点、无人机的数量以及每架无人机的编号、最大安全续航时间、所携带传感器的探测误差；建立所述无人机编队的带收益概率的可重访团队定向问题UAVF‑RTOP‑RP模型；采用UAVF‑RTOP‑RP模型，根据所述潜在点目标的坐标信息和权重、无人机编队的信息，获取所述无人机编队执行巡检任务的初始任务分配方案集合，所述初始任务分配方案集合包括多个任务分配方案，所述任务分配方案被定义为所述无人机编队中每架无人机的任务执行路径及对应的无人机编号，所述任务执行路径包括无人机依次经过的潜在点目标；采用改进的混合粒子群模拟退火算法，获取所述初始任务分配方案集合的当前最优任务分配方案，然后对所述当前最优任务分配方案进行优化，以获得所述无人机编队的最优任务分配方案。