[发明专利]一种三维视觉引导机械手抓取的方法及系统在审
| 申请号： | 201910276932.1 | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN109927036A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 李虹;杜先鹏;郭俊兴;代启强;周印伟 | 申请（专利权）人： | 青岛小优智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266100 山东省青岛市高新区松园路17号青岛市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种三维视觉引导机械手抓取方法及系统，整个系统在空间中是固定的，视野不会因为机械臂的移动而变化，目标物体不易脱离摄像机的观察视野；通过离线标定的方式获取，系统模型结构就能进行重复标定，以保证长期作业任务中的作业精度；机器人能够对环境进行感知，利用3D机器视觉扫描和点云特征识别分析技术，引导机器人完成一些无序物体的识别和抓取任务，使得人们从重复性高、危险的劳动中解放出来。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手抓取 三维视觉 标定 抓取 引导机器人 方式获取 观察视野 机器视觉 目标物体 特征识别 系统模型 固定的 机械臂 点云 离线 感知 机器人 摄像机 扫描 视野 脱离 移动 重复 劳动 分析 保证 | ||
【主权项】：
1.一种三维视觉引导机械手抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：A、搭建Eye‑To‑Hand三维视觉引导系统；B、控制机械手取标定点位，保持标定板固定不动，用三维视觉模组对其进行扫描，利用扫描模块和机械手获取到的标定点信息进行手眼标定；C、用三扫描模块扫描工作区内的待抓取物体，用手眼标定信息将扫描模块坐标系下的物体点云转换到机械手坐标系下；D、处理三维扫描点云，得到待抓取物体的位置和姿态信息；E、将待抓取物体的位置和姿态信息发送给机械手，使机械手完成物体的抓取。
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