[发明专利]一种串联弹性作动器弹性体刚度的在线估计方法在审
| 申请号： | 201910277291.1 | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN110018073A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 向馗;陈海波;庞牧野;唐必伟;周利锋 | 申请（专利权）人： | 无锡智动力机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01N3/50 | 分类号： | G01N3/50 |
| 代理公司： | 北京华仁联合知识产权代理有限公司 11588 | 代理人： | 尹春雷 |
| 地址： | 214192 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种串联弹性作动器弹性体刚度的在线估计方法，包括串联弹性作动器(SEA)投入使用之前对摩擦力矩模型参数离线辨识方法和投入使用之后对弹性体刚度在线估计方法。SEA投入使用前，空载稳定运行时，电机输出的力矩全部用于克服谐波减速器摩擦力矩；通过电流计算准确的负载力矩，作为对摩擦力矩的估计；假定谐波减速器的摩擦力矩与库伦摩擦、粘滞摩擦、转速的平方以及与绝对角度有关，并给出相应的多项式函数；通过系统辨识方法估计多项式函数的未知参数，确立谐波减速器摩擦力矩的模型。SEA投入使用后，通过电流准确估计输出负载力矩，扣除谐波减速器的摩擦力矩，得到SEA弹性体受到的真实力矩，运用卡尔曼滤波器，校正弹性体刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 摩擦力矩 谐波减速器 在线估计 作动器 串联 多项式函数 卡尔曼滤波器 电机输出 电流计算 负载力矩 库伦摩擦 离线辨识 模型参数 输出负载 未知参数 稳定运行 系统辨识 粘滞摩擦 空载 校正 扣除 | ||
【主权项】：
1.一种串联弹性作动器弹性体刚度的在线估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)在串联弹性作动器投入使用之前，建立谐波减速器摩擦力矩模型，对摩擦力矩模型参数进行离线辨识；(2)在串联弹性作动器投入使用之后，考虑步骤(1)得到的谐波减速器摩擦力矩，对弹性体刚度进行在线估计。
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