[发明专利]UAV全景成像

摘要

本发明提供了用于生成全景航拍图像的方法、系统和设备。图像捕捉装置经由载体耦合至无人飞行器(UAV)，所述载体被配置成用于允许所述图像捕捉装置相对于所述UAV围绕一个、两个或三个轴线旋转。为了生成全景图像，使所述UAV悬停于或保持实质上静止于预定位置附近。在所述UAV悬停于所述预定位置上方的同时，所述载体使所述图像捕捉装置围绕第一轴线旋转，并与此同时至少关于第二轴线稳定所述图像捕捉装置。当所述图像捕捉装置旋转时，其捕捉多个重叠的图像。可以完全地在UAV机上处理所述多个图像以生成全景图像，而无需将所述多个图像传输至远程装置。

主权项

1.一种用于生成全景航拍图像的方法，包括：控制载体以预定的旋转角度围绕所述载体的第一轴旋转图像捕捉装置，所述图像捕捉装置被配置成通过所述载体与无人飞行器(UAV)相耦合，所述载体被配置为允许所述图像捕捉设备绕至少所述第一轴和第二轴旋转；控制所述载体，通过控制所述载体的一个或多个执行器部件，使所述图像捕捉装置在围绕所述第一轴旋转时，所述图像捕捉装置相对于至少所述第二轴的振动或扰动稳定所述图像捕捉装置；当所述图像捕捉装置围绕第一轴旋转时，控制所述图像捕捉装置捕捉多个连续图像；以及由所述无人飞行器上的一个或多个处理器集体或单独生成基于捕获的多个图像的全景图像。