[发明专利]无人摩托静态障碍避障路径规划计算方法有效
| 申请号： | 201910279187.6 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN110032187B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 田宇;陈章;梁斌;王乐天;杨君 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人摩托静态障碍避障路径规划方法，该方法包括以下步骤：建立无人摩托的平衡动力学模型与运动学模型；使用自适应分辨率的A*算法，在栅格地图上获取一条连接初始节点与目标节点的通路；结合平衡动力学模型与运动学模型，使用RRT算法对所述通路进行剪枝，生成一条无人摩托可执行的路径。该方法通过采用低精度地图，多层次展现环境，以及采用历史路径、历史地图的剪枝技术，极大降低算法的运行时间，实现路径规划中对于实时性的需求，当环境变化时也能够较快地适应，从而可以拓展为动态障碍物的避障算法。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 摩托 静态 障碍 路径 规划 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人摩托静态障碍避障路径规划计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，建立无人摩托的平衡动力学模型与运动学模型；S2，使用自适应分辨率的A*算法，在栅格地图上获取一条连接初始节点与目标节点的通路；以及S3，结合所述平衡动力学模型与所述运动学模型，使用RRT算法对所述通路进行剪枝，生成一条无人摩托可执行的路径。
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