[发明专利]多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质有效
| 申请号： | 201910279358.5 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN110480624B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 藤井春香;森谷俊洋;小岛岳史;殿谷德和 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 邓毅;黄纶伟 |
| 地址： | 日本国京*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质，能够缩短多关节机器人的干扰判定所需的时间。干扰判定装置(10)包含：取得部(102)，其取得表示作为在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域的、根据特定关节的旋转角度的大小而确定的干扰区域和非干扰区域的区域信息，干扰区域是多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，非干扰区域是多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域；以及判定部(103)，其通过判定表示根据特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由取得部取得的区域信息所表示的干扰区域和非干扰区域中的哪一个，判定多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机器人 干扰 判定 装置 方法 记录 介质 | ||
【主权项】：
1.一种多关节机器人的干扰判定装置，其包含：/n取得部，其取得表示干扰区域和非干扰区域的区域信息，所述干扰区域和所述非干扰区域是在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域，所述干扰区域作为所述多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，根据所述特定关节的旋转角度的大小而确定，所述非干扰区域作为所述多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域，根据所述特定关节的旋转角度的大小而确定；以及/n判定部，其通过判定表示根据所述特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由所述取得部取得的所述区域信息所表示的所述干扰区域和所述非干扰区域中的哪一个，判定所述多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。/n
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