[发明专利]一种具有弹性关节的柔索牵引欠驱动四指机械手

摘要

本发明公开了一种具有弹性关节的柔索牵引欠驱动四指机械手，其包括有欠驱动手指部分、安装底座部分和动力驱动部分，欠驱动手指部分经安装底座部分与动力驱动部分相连接，机械手则通过安装底座部分安装在机械臂末端或固定基座上。本发明的四个欠驱动手指两两并排分布，一组驱动器同时驱动并排的两个欠驱动手指，结构简单，可靠，体积小，重量轻；由于具有弹性关节，对抓取物体形状、大小具有很强的适应性，降低了抓取物体时需要的控制难度，降低了装置对控制系统的要求，实现了较少驱动器驱动较多的手指关节自由度，并具有抓取不同形状、大小物体的自适应性；且可以使用两个指节形成的手指组成二指节欠驱动手指，在一定程度上实现了手指模块化。

主权项

1.一种具有弹性关节的柔索牵引欠驱动四指机械手，其特征在于：包括有欠驱动手指部分、安装底座部分和动力驱动部分，欠驱动手指部分经安装底座部分与动力驱动部分相连接；所述欠驱动手指部分包括四根结构完全相同的欠驱动手指，欠驱动手指包括末端指节、中部指节、近端指节、两个弹性体关节，所述的两个弹性体关节两端分别嵌在末端指节、中部指节之间和中部指节、近端指节之间；所述的末端指节包括末端指节内板、末端指节外板和末端指节增摩橡胶垫，末端指节内板和末端指节外板通过燕尾槽楔合，末端指节增摩橡胶垫嵌入末端指节内板内侧开有的T形槽中；所述的中部指节包括中部指节内板、中部指节外板和中部指节增摩橡胶垫，中部指节内板和中部指节外板通过燕尾槽楔合，中部指节增摩橡胶垫嵌入中部指节内板内侧开有的T形槽中；所述的近端指节包括近端指节内板、近端指节外板和近端指节增摩橡胶垫，近端指节内板和近端指节外板通过燕尾槽楔合，近端指节增摩橡胶垫嵌入近端指节内板内侧开有的T形槽中；所述动力驱动部分用于整个机械手抓取过程中的动力提供，包括步进电机、联轴器、牵引柔索绕线轮和电机同步驱动转轴；所述安装底座部分包括底座上侧面板、底座左侧面板、底座右侧面板，底座上侧面板安装在底座左侧面板、底座右侧面板之上，所述底座上侧面板上设有四个欠驱动手指连接座，四个欠驱动手指连接座用于连接四根相同欠驱动手指，四个欠驱动手指连接座两两对称设置，欠驱动手指连接座包括双头螺柱、微型导向轮、一对L型固定耳座、柔索牵引矩形孔，所述一对L型固定耳座用螺栓背靠背固定于底座上侧面板之上，双头螺栓通过螺母固定在一对L型固定耳座上，微型导向轮套装在双头螺栓上且位于两L型固定耳座之间，位于两L型耳座之间的底座上侧面板上开设有柔索牵引矩形孔；所述近端指节转动安装在双头螺栓上；所述底座右侧面板与底座左侧面板上分别对称安装有两个微型轴承，两对微型轴承之间固定有两个电机同步驱动转轴，两牵引柔索绕线轮固定套装在两个电机同步驱动转轴上，两步进电机分别通过联轴器与相应的电机同步驱动转轴传动连接，两步进电机通过电机安装支架安装在底座右侧面板上；所述欠驱动手指的末端、中部、近端指节内、外板上均开有小孔，各欠驱动手指的柔索一端固定在末端指节上、另一端穿过末端、中部、近端指节内、外板上的小孔以及柔索牵引矩形孔固定在对应的牵引柔索绕线轮上。