[发明专利]一种自适应的点云条带划分方法

摘要

本发明公布了一种自适应的点云条带的划分方法，该方法首先对点云进行一定深度的空间划分，得到多个局部点云；然后统计各个局部点云内点数，将其与条带点数上下限进行比较，判断点数是否满足要求；经过一系列对局部点云再分割或再融合操作，调整各局部点云内的点数直至满足范围，从而得到最后的点云条带；点云条带的划分，获得多个可独立编解码的局部结构，支持并行处理，增强系统容错性，提高编码效率；同时，考虑到大尺度点云的传输带宽受限等现实因素，点云条带的尺寸往往也有限制范围，本发明公布的方法可以很好地满足这一需求，在支持并行处理的同时产生多个点数合理的点云条带。

主权项

1.一种自适应的点云条带的划分方法，具体包括如下步骤：1)点云初步划分获得局部点云：读入待处理的点云，首先对点云的几何空间进行初步的划分，然后通过排序得到一组有先后顺序的局部点云；2)局部点云的点数与限制范围的比较：由于传输需求和带宽限制，支持并行处理的点云条带内点数需要符合一个限制范围(minSize，maxSize)，其中点数上下限分别为maxSize和minSize；3)局部点云再划分或再融合获得最终点云条带：在局部点云划分的基础上，对于超出点数上限的局部点云再划分，对于点数少于下限的局部点云进行融合，以得到点数满足限制范围的点云条带，对于点数超过上限的局部点云，以maxSize为间隔进行再划分，得到新的一组局部点云，遍历得到的所有局部点云，对于点数少于下限的局部点云，结合点云分布情况和莫顿码顺序，选择进行前向局部点云融合或者后向局部点云融合；4)得到点数满足限制范围的点云条带。