[发明专利]一种组合导航方法、系统及车辆

摘要

一种组合导航方法、系统及车辆，该方法包括：在车辆的行驶过程中，获取车辆的垂向角速率、第一车速信息以及卫星定位信息，以进行卡尔曼滤波融合，并获得车辆的第一位置信息和第一航向角信息；在根据第一位置信息和第一航向角信息，识别出车辆行驶至目标高架的闸道区域时，实时监测车辆的倾角信息；若车辆的倾角信息与目标高架的倾角数据匹配，确定车辆的高架行驶方向；根据车辆的高架行驶方向，对第一位置信息、第一航向角信息以及车辆的倾角信息进行地图匹配，以在地图中的第一道路线上标注车辆位置和/或车辆角度。实施本发明实施例，能够解决汽车行驶至高架路段时卫星定位误差大、导航路线不准确的问题，从而提高了汽车的导航精度。

主权项

1.一种组合导航方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆的行驶过程中，获取所述车辆的垂向角速率、所述车辆的第一车速信息以及所述车辆的卫星定位信息；对所述卫星定位信息、所述垂向角速率以及所述第一车速信息进行卡尔曼滤波融合，以获得所述车辆的第一位置信息和所述车辆的第一航向角信息；在根据所述第一位置信息和所述第一航向角信息，识别出所述车辆行驶至目标高架的闸道区域时，实时监测所述车辆的倾角信息；若所述车辆的倾角信息与所述目标高架的倾角数据匹配，确定所述车辆的高架行驶方向；根据所述车辆的高架行驶方向，对所述第一位置信息、所述第一航向角信息以及所述车辆的倾角信息进行地图匹配，以在地图中确定第一道路线，并在所述第一道路线上标注车辆位置和/或车辆角度。