[发明专利]一种多RGB-D传感器的空间三维扫描方法及装置有效
| 申请号： | 201910281532.X | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN110163915B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 汤圣君;李游;李晓明;黄正东;王伟玺;贺彪;赵志刚;郭仁忠 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 王永文;刘文求 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种多RGB‑D传感器的空间三维扫描方法及装置，通过选取多个RGB‑D传感器搭建多RGB‑D传感器测图系统；所述多RGB‑D传感器测图系统获取图像数据帧序列；获取所述图像数据帧序列中含有的特征匹配点，根据所述特征匹配点构建多RGB‑D传感器姿态更新方程，利用所述多RGB‑D传感器姿态更新方程得到传感器轨迹；根据所述传感器轨迹建立回环概率模型，并优化传感器轨迹；通过闭环检测与全局优化解决了多RGB‑D传感器SLAM的关键难点，提高了鲁棒性；联合图像数据帧序列与所述优化后的传感器轨迹构建室内三角网模型，所述三角网模型通过Octomap算法优化得到三维点云或Octomap多尺度地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 rgb 传感器 空间 三维 扫描 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多RGB‑D传感器的空间三维扫描方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：A、选取多个RGB‑D传感器搭建多RGB‑D传感器测图系统；所述多RGB‑D传感器测图系统获取图像数据帧序列；B、获取所述图像数据帧序列中含有的特征匹配点，根据所述特征匹配点构建多RGB‑D传感器姿态更新方程，利用所述多RGB‑D传感器姿态更新方程得到传感器轨迹；C、根据所述传感器轨迹建立回环概率模型，基于所述回环概率模型对传感器轨迹进行全局优化，得到优化后的传感器轨迹；D、联合图像数据帧序列与所述优化后的传感器轨迹构建室内三角网模型，所述三角网模型通过Octomap算法优化得到三维点云或Octomap多尺度地图。
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