[发明专利]一种无人船航迹规划方法、终端设备及存储介质

摘要

本发明涉及一种无人船航迹规划方法、终端设备及存储介质，在该方法中，包括以下步骤：步骤一：根据障碍物分布情况，使用栅格法建立航行区域的二维静态环境模型；步骤二：设定无人船航行的总时间T的计算公式。步骤三：根据蚁群算法对无人船进行航迹规划，根据无人船航行的总时间对蚁群算法中的信息素进行更新。本发明根据转弯航行航速会小于直行航速，且转弯角度越大，其航速越小的情况，将蚁群算法中的信息素更新方式设定为根据总的时间来进行更新，而缩短航行时间对于无人船的救援任务顺利执行有重大意义，因此更贴近实际需求情况。

主权项

1.一种无人船航迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：根据障碍物分布情况，使用栅格法建立航行区域的二维静态环境模型；S2：设定无人船的下一节点为其当前节点米字相邻的节点中的任一个，设定当前节点位置为i，则当前节点位置对应的坐标为(x_i，y_i)；S3：根据坐标计算节点位置i：i＝x_i+(y_i‑1)×MM其中，MM为二维静态环境模型中每行栅格的个数；S4：设定每个节点对应的栅格的单位长度为a，当前节点位置与下一节点位置之间的距离L_ij为：S5：设定上一节点到当前节点航迹的后半段与当前节点到下一节点航迹的前半段的航速相同，则设定每个节点i对应航速在当前节点对应的栅格内所航行的距离d_i为：其中，k为前一个节点位置，i为当前节点位置，j为下一个节点位置；S6：设定上一个节点与当前节点之间形成的直线，与当前节点与下一节点之间形成的直线之间的夹角θ_kij为：其中，夹角θ_kij的取值范围为[0,π)；S7：设定无人船的航速v为：S8：设定无人船航行的总时间T的计算公式为：T＝∑t_i＝∑(d_i/v_i)其中，t_i为每段航迹的航行时间；S9：根据蚁群算法对无人船进行航迹规划，根据无人船航行的总时间对蚁群算法中的信息素进行更新。