[发明专利]一种机器人回充定位导航方法、系统、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910282127.X | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN110000784B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 张陈;郑峰;张哲 | 申请（专利权）人： | 深圳市远弗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 丁彦峰;贺亚明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人回充定位导航方法、系统、设备及存储介质，涉及机器人定位导航技术领域，本发明实施例通过高反光材料做成的反光标志、由红外发射器、红外接收器、图像处理器形成的深度相机来实现机器人的回充定位导航，利用人造的已知特征图案不但能在可见光充足的环境良好运作，同时解决环境光照不足以及黑暗情况下的充电桩定位以及机器人回充导航问题，反光标志通过反光材料层贴在塑料底层上，把黑色塑料片层镂空成特定标志，贴在反光材料层上，从而为识别提供特征图案，这种做法可以有效抑制近距离下反光标志在红外图中的发散现象；另外，在黑色塑料片上加一层透红外滤光片，用于减轻超近距离下反光材料的过曝现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 导航 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人回充定位导航方法，其特征在于，所述方法包括：向充电桩主体发射红外线；通过反光标志反射照射到充电桩主体的竖直部分的正面的红外线；采集反光标志反射的红外线并成像；基于成像图像进行图像识别分析；及基于图形识别分析结果对机器人相对于充电桩的位置进行定位并引导机器人靠近充电桩自动回充。
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