[发明专利]一种3D点云处理方法、装置、系统及计算机存储介质在审
| 申请号： | 201910282317.1 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN110047147A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 王星华;陈冠志;徐婷婷;黄卜夫 | 申请（专利权）人： | 易视智瞳科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种3D点云处理方法、装置、系统及计算机存储介质，包括：2D相机模组、3D相机模组、以及将所述2D相机模组和所述3D相机模组固定于XY平面内的精密承载平台上方的相机承载支架，其中，所述方法包括：对2D相机模组及3D相机模组进行协同标定；所述2D相机模组和3D相机模组分别取图，获得目标工件的2D图像和3D点云；基于2D相机模组获得的2D图像特征，提取2D ROI；将所述2D ROI反向投射到3D点云空间，获得投影符合2D ROI的3D ROI；对所述3D ROI进行点云计算，获得所需要的3D参数。通过本发明实施例，可以在不影响识别精度的前提下，显著减少计算的3D点云数量，提高运算速度，改善3D点云应用实时性能，节省计算资源，优化了在实际生产中的实时处理速度。 | ||
| 搜索关键词： | 点云 相机模组 模组 计算机存储介质 承载平台 承载支架 计算资源 模组固定 目标工件 实时处理 图像特征 标定 投射 精密 投影 运算 相机 图像 协同 应用 优化 生产 | ||
【主权项】：
1.一种3D点云处理方法，应用于3D点云处理装置，其特征在于，所述3D点云处理装置包括：2D相机模组、3D相机模组、以及将所述2D相机模组和所述3D相机模组固定于XY平面内的精密承载平台上方的相机承载支架，其中，所述方法包括：对2D相机模组及3D相机模组进行协同标定；所述2D相机模组和3D相机模组分别取图，获得目标工件的2D图像和3D点云；基于2D相机模组获得的2D图像特征，提取2D ROI；将所述2D ROI反向投射到3D点云空间，获得投影符合2D ROI的3D ROI；对所述3D ROI进行点云计算，获得所需要的3D参数。
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