[发明专利]基于遥感图像的视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种基于遥感图像的视觉定位方法，包括以下步骤：根据遥感数据提取场景道路网络和地物语义特征；从视觉传感器获取观测值，对传感器数据进行特征提取和特征匹配，实现定位和地图构建；根据定位地图优化定位与地图；定位地图路网模块优化定位，实时估计当前位姿在路网中的绝对位置，辅助于定位。本发明在遥感卫星地图上提取道路网络以及语义信息辅助视觉定位，可在未知环境下实现高精度视觉定位。

主权项

1.一种基于遥感图像的视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据遥感数据提取场景道路网络和地物语义特征；步骤2，从视觉传感器获取观测值，对传感器数据进行特征提取和特征匹配；步骤3，根据定位地图优化定位与地图；步骤4，通过定位地图路网模块优化定位，实时估计当前位姿在路网中的绝对位置。