[发明专利]基于K均值聚类的多帧点云融合方法及装置在审
| 申请号： | 201910284779.7 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN110147815A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 何懂;刘超俊;张青松;刘梦龙 | 申请（专利权）人： | 深圳市易尚展示股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 黄鹏飞 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区福强*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于K均值聚类的多帧点云融合方法及装置，该方法包括：获取待融合的第一帧点云数据和第二帧点云数据；识别第一帧点云数据与第二帧点云数据的重叠区域及非重叠区域；对重叠区域进行数据处理并划分聚类为多个球形区域，根据球形区域内的点数据计算聚类中心初始化的点数据；根据K均值算法对聚类中心进行迭代优化并计算每个聚类的加权平均值作为更新后的聚类中心直到每个聚类中心不再移动为止，获得重叠区域融合完成的点数据；将重叠区域融合完成的点数据与非重叠区域的点数据合并作为下一次待融合的第一帧点云数据，并逐帧融合所有单帧点云数据。本发明通过K均值聚类对点云数据进行融合，融合精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 融合 重叠区域 点数据 聚类中心 球形区域 点云 多帧 聚类 非重叠区域 迭代优化 均值算法 数据处理 初始化 单帧 加权 与非 逐帧 合并 更新 移动 | ||
【主权项】：
1.一种基于K均值聚类的多帧点云融合方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待融合的第一帧点云数据和第二帧点云数据，其中，所述第一帧点云数据为未融合的单帧点云数据或者至少两帧经融合后的点云数据，所述第二帧点云数据为未融合的单帧点云数据；识别所述第一帧点云数据与所述第二帧点云数据的重叠区域以及非重叠区域；对所述重叠区域进行数据处理并划分聚类为多个球形区域，根据所述球形区域内的点数据计算聚类中心初始化的点数据；根据K均值算法对聚类中心进行迭代优化并计算每个聚类的加权平均值作为更新后的聚类中心直到每个聚类中心不再移动为止，以获得重叠区域融合完成的点数据；将所述重叠区域融合完成的点数据与所述非重叠区域的点数据合并在一起作为下一次待融合的第一帧点云数据，并逐帧融合所有单帧点云数据。
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