[发明专利]基于级联卡尔曼滤波的智能汽车轮胎半径自适应估计方法有效
| 申请号： | 201910284875.1 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN110083890B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 熊璐;高乐天;陆逸适;夏新;韩燕群;魏琰超;宋舜辉;刘伟;胡英杰;余卓平 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于级联卡尔曼滤波的智能汽车轮胎半径自适应估计方法，包括以下步骤：1)轮速信号处理子模块根据GNSS采样频率对轮速信号进行重采样；2)当GNSS状态判断子模块判断当前GNSS状态良好时，轮胎半径估计模块采用级联卡尔曼滤波估计得到车速和轮胎半径实时估计值；3)输出模块对轮胎半径估计模块得到的轮胎半径实时估计值进行收敛及稳定性判断，当轮胎半径实时估计值稳定且收敛时，输出轮胎半径实时估计值，否则输出初始值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、计结果精度高、鲁棒性强、应用范围广等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 级联 卡尔 滤波 智能 汽车轮胎 半径 自适应 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于级联卡尔曼滤波的智能汽车轮胎半径自适应估计方法，其特征在于，包括以下步骤：1)轮速信号处理子模块根据GNSS采样频率对轮速信号进行重采样；2)当GNSS状态判断子模块判断当前GNSS状态良好时，轮胎半径估计模块采用级联卡尔曼滤波估计得到车速和轮胎半径实时估计值；3)输出模块对轮胎半径估计模块得到的轮胎半径实时估计值进行收敛及稳定性判断，当轮胎半径实时估计值稳定且收敛时，输出轮胎半径实时估计值，否则输出初始值。
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