[发明专利]基于顺/反序的GNSS/INS组合导航解算方法在审
| 申请号： | 201910285436.2 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN109959952A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 邓填棣;苟娟;卢胜洪;张宁波;窦凡 | 申请（专利权）人： | 成都纵横融合科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47;G01C21/16 |
| 代理公司： | 成都虹桥专利事务所(普通合伙) 51124 | 代理人： | 吴中伟 |
| 地址： | 610000 四川省成都市中国(四川)自由*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及组合导航技术，其公开了一种基于顺/反序的GNSS/INS组合导航解算方法，提高INS/GNSS组合导航在全时段的解算结果的准确性。该方法包括以下步骤：a.INS/GNSS组合导航分别进行时间顺序和时间反序的解算，获得前向解算和后向解算的位姿信息；b.根据INS/GNSS组合导航的组合滤波器的输出参数结合时间对误差级别进行标注；c.根据误差级别标注对前向解算和后向解算的位姿信息进行加权平均，获得最终的位姿导航信息。本发明方案适用于松/紧耦合的INS/GNSS组合导航解算，对各级别的惯性器件均有作用，特别是低精度级别的惯性器件的组合导航解算效果提升更加明显。 | ||
| 搜索关键词： | 解算 组合导航 反序 惯性器件 位姿信息 误差级别 后向 前向 标注 组合滤波器 导航信息 加权平均 精度级别 时间顺序 输出参数 紧耦合 位姿 | ||
【主权项】：
1.基于顺/反序的GNSS/INS组合导航解算方法，其特征在于，包括以下步骤：a.INS/GNSS组合导航分别进行时间顺序和时间反序的解算，获得前向解算和后向解算的位姿信息；b.根据INS/GNSS组合导航的组合滤波器的输出参数结合时间对误差级别进行标注；c.根据误差级别标注对前向解算和后向解算的位姿信息进行加权平均，获得最终的位姿导航信息。
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