[发明专利]一种图像与惯性结合的头部姿态检测系统

摘要

本发明公开了一种图像与惯性结合的头部姿态检测系统，矫正部用于检测当前时刻与上一次矫正时刻的时刻差值是否满足时刻阈值；矫正部用于在时刻差值满足阈值时、检测当前图像法姿态检测部的图像校准数据是否满足校准点；矫正部用于在图像校准数据满足校准点时，获得图像校准数据满足校准点时对应的图像姿态数据和惯性姿态数据，并通过图像姿态数据和惯性姿态数据得到偏差值，再通过偏差值对惯性姿态数据进行修正，输出修正后的惯性姿态数据作为当前头部姿态数据；矫正部用于在时刻差值不满足阈值时，输出当前惯性姿态数据作为当前头部姿态数据；矫正部用于在图像校准数据不满足校准阈值时、输出当前惯性姿态数据作为当前头部姿态数据。

主权项

1.一种图像与惯性结合的头部姿态检测系统，其特征在于：包括图像法姿态检测部、惯性传感法姿态检测部、矫正部；矫正部用于检测当前时刻与上一次矫正时刻的时刻差值是否满足时刻阈值；矫正部用于在时刻差值满足阈值时、检测当前图像法姿态检测部的图像校准数据是否满足校准点；矫正部用于在图像校准数据满足校准点时，获得图像校准数据满足校准点时对应的图像姿态数据和惯性姿态数据，并通过图像姿态数据和惯性姿态数据得到偏差值，再通过偏差值对惯性姿态数据进行修正，输出修正后的惯性姿态数据作为当前头部姿态数据；矫正部用于在时刻差值不满足阈值时，输出当前惯性姿态数据作为当前头部姿态数据；矫正部用于在图像校准数据不满足校准阈值时、输出当前惯性姿态数据作为当前头部姿态数据；图像法姿态检测部输出用于计算图像校准数据和用于计算图像姿态数据的图像基础数据；惯性传感法姿态检测部输出用于计算惯性姿态数据的惯性基础数据；图像姿态数据、图像校准数据由图像法姿态检测部或矫正部采用图像处理算法对图像基础数据进行解算完成；惯性姿态数据由惯性传感法姿态检测部或矫正部采用图像处理算法对惯性基础数据进行解算完成。