[发明专利]一种考虑路径曲率的新型几何学路径跟踪算法

摘要

本发明公开了一种考虑路径曲率的新型几何学路径跟踪算法，包括以下步骤：S1.利用GPS以固定频率采集路径离散坐标点得到参考路径点集P；S2.查找离当前汽车位置最近的路径点pi(pi∈P)；S3.利用最小二乘法计算路径点pi处对应的路径曲率ρi；S4.根据阿克曼转向几何模型计算ρi对应的前轮转角θρi以及前轮方向角S5.计算汽车当前位置与路径点pi处的航向偏差yawErr、横向偏差latErr；S6.根据前轮方向角航向偏差yawErr和横向偏差latErr设计路径跟踪控制器，计算前轮期望方向角进而求得前轮期望转角θt。本发明算法简单，不仅适用于仿真技术领域，还能够在实车嵌入式控制器上实现，有较好的应用前景。实验证明，本发明所提出的方法跟踪误差小，且具有较强的鲁棒性。

主权项

1.一种考虑路径曲率的新型几何学路径跟踪算法，其特征在于，包括以下步骤：S1.利用GPS以固定频率采集路径离散坐标点得到参考路径点集P；S2.查找离当前汽车位置最近的路径点p_i(p_i∈P)；S3.利用最小二乘法计算路径点p_i处对应的路径曲率ρ_i；S4.根据阿克曼转向几何模型计算ρ_i对应的前轮转角θ_ρi以及前轮方向角S5.计算汽车当前位置与路径点p_i处的航向偏差yawErr、横向偏差latErr；S6.根据前轮方向角航向偏差yawErr和横向偏差latErr设计路径跟踪控制器，计算前轮期望方向角进而求得前轮期望转角θ_t。