[发明专利]一种基于激光测距模块与编码器的车位检测判别方法在审
| 申请号： | 201910286032.5 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN110001631A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 朱波;黄茂飞;谈东奎;胡旭东;顾家鑫 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;G08G1/04;G08G1/14 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所(普通合伙企业) 34114 | 代理人： | 吴娜 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光测距模块与编码器的车位检测判别方法，包括：选定车位所在侧，以此确定该侧激光测距模块工作；检测侧向距离d1,并记录侧向距离d1的最大值d1max；当侧向距离出现跳变沿并超过事先设置的阈值时，处理器开始计时，编码器开始采集车辆的行驶速度信息并对速度进行积分；通过数据d2min‑d1max和S的大小确定有效车位并判别车位为有效平行车位或有效垂直车位；判断车辆是否继续行驶，若继续行驶，返回步骤(2)继续检测车位；若车辆停驶，记录车辆相对于有效车位的相对位置。本发明无需提前选择检测垂直车位或平行车位，能根据测量数据自动判别垂直和平行车位，减少了驾驶员的操作，操作简单、安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 车位 侧向距离 激光测距 编码器 平行 车位检测 垂直 行驶速度信息 行驶 测量数据 大小确定 选择检测 自动判别 跳变沿 阈值时 检测 处理器 记录 计时 采集 返回 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光测距模块与编码器的车位检测判别方法，其特征在于：该方法包括下列顺序的步骤：(1)通过左右车位选择模块选定车位所在侧，以此确定该侧激光测距模块工作；(2)在车辆与将要停车一侧停车位保持平行行驶的过程中，通过激光测距模块检测侧向距离d1,并记录侧向距离d1的最大值d1max；(3)当侧向距离出现跳变沿并超过事先设置的阈值时，处理器开始计时，编码器开始采集车辆的行驶速度信息并对速度进行积分，记该积分为S；记跳变后侧向距离为d2,记录跳变后侧向距离d2的最小值d2min；(4)通过数据d2min‑d1max和S的大小确定有效车位并判别车位为有效平行车位或有效垂直车位；(5)判断车辆是否继续行驶，若继续行驶，返回步骤(2)继续检测车位；若车辆停驶，记录车辆相对于有效车位的相对位置；所述激光测距模块的个数为两个，分别安装在车尾的左右两侧；所述编码器的个数为两个，分别通过支架安装在车辆的左右后轮侧，保持与后轮同轴转动；所述左右车位选择模块的个数为一个，安装于车内的中控台上。
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