[发明专利]机器人的动作示教装置、机器人系统以及机器人控制装置在审
| 申请号： | 201910288650.3 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN110385694A | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 陈文杰;王凯濛;加藤哲朗 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 即使在操作人员进行实际作业的工件和机器人进行作业的工件不同的情况下，也能基于操作人员的实际作业而简便地对机器人进行动作示教，提高制造效率。机器人的动作示教装置(10)具备：动作轨迹提取部(14)，其通过对在操作人员对第一工件进行作业时的第一工件和操作人员的手指或者臂的时变图像进行处理，提取操作人员的手指或者臂的动作轨迹；映射生成部(17)，其基于第一工件的特征点和机器人进行作业的第二工件的特征点，生成从第一工件向第二工件转换的转换函数；以及动作轨迹生成部(18)，其基于由动作轨迹提取部(14)提取到的操作人员的手指或者臂的动作轨迹和由映射生成部(17)生成的转换函数，生成机器人的动作轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 动作轨迹 机器人 第一工件 示教装置 转换函数 特征点 映射 机器人控制装置 机器人系统 时变图像 示教 转换 制造 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的动作示教装置，其特征在于，具备：动作轨迹提取部，其通过对在操作人员对第一工件进行作业时的所述第一工件、和所述操作人员的手指或者臂的时变图像进行处理，提取所述操作人员的所述手指或者所述臂的动作轨迹；映射生成部，其基于所述第一工件的特征点和机器人进行作业的第二工件的特征点，生成从所述第一工件向所述第二工件转换的转换函数；以及动作轨迹生成部，其基于由所述动作轨迹提取部提取到的所述操作人员的所述手指或者所述臂的动作轨迹和由所述映射生成部生成的所述转换函数，生成所述机器人的动作轨迹。
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