[发明专利]一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法有效
| 申请号： | 201910288820.8 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN110501024B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 陈辛波;熊璐;韩燕群;夏新;陆逸适;高乐天;胡英杰;魏琰超;宋舜辉;刘伟 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01S17/06 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明的技术解决的问题是：以激光雷达辅助惯性导航系统进行车辆的组合导航系统，系统考虑INS与激光雷达两个系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差以及惯性器件随机常值误差为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 ins 激光雷达 组合 导航系统 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：车辆静止时进行INS的初始化，并利用测量仪器和相关图纸对杆臂误差进行测量标定得到初值；/n步骤2：设定参考点并获取激光雷达对参考点的观测和惯性导航系统的位置，构建不同坐标系下的空间矢量量测，利用已知的激光雷达量测几何模型构造方程，借助GPS推导确定旋转和平移参数的最优估计；/n步骤3：采集车辆行驶过程中的INS原始导航数据和激光雷达数据；/n步骤4：将INS原始导航数据进行器件补偿、姿态解算和导航计算后将得到速度增量姿态、速度和位置均输入到组合滤波器中；/n步骤5：将激光雷达数据进行运动畸变去除、特征提取与匹配、特征点跟踪，将获取的位姿估计的速度、位移和姿态变量均输入到组合滤波器中；/n步骤6：当组合滤波器的数据输入完毕后，建立组合导航系统的状态方程，对状态方程进行估计，每次滤波后，利用滤波估计出的结果对INS解算结果进行反馈校正。/n
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