[发明专利]一种车辆差动协同转向系统的控制方法有效
| 申请号： | 201910289269.9 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN109911010B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 王军年;王宪东;刘培祥;于田雨;颜庭旭;倪健土;郭德东;罗正 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 许小东 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开一种兼具铰接转向和转向梯形转向的全轮独立驱动铰接车辆差动协同转向系统，包括：通过连接轴铰接连接的前车体和后车体，液压转向系统，其设置在所述前车体和后车体之间；信号采集模块，其设置在驱动轮处，用于检测驱动轮转向信息；差动协同转向系统控制器，其与信号采集模块连接，用于接收所述信号采集模块的检测数据，并作出控制决策；多个驱动轮电机，其分别与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮独立转动；驱动轮电机控制器，其与所述差动协同转向系统控制器和驱动轮电机连接，用于控制所述驱动轮独立驱动。本发明还提供一种兼具铰接转向和转向梯形转向的全轮独立驱动铰接车辆差动协同转向系统的控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 差动 协同 转向 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种兼具铰接转向和转向梯形转向的全轮独立驱动铰接车辆差动协同转向系统，其特征在于，包括：通过连接轴铰接连接的前车体和后车体，在所述前车体上设置有前驱动轮，在所述后车体上设置有中驱动轮和后驱动轮；液压转向系统，其设置在所述前车体和后车体之间，用于驱动转向；信号采集模块，其设置在驱动轮处，用于检测驱动轮转向信息；差动协同转向系统控制器，其与信号采集模块连接，用于接收所述信号采集模块的检测数据，并作出控制决策；多个驱动轮电机，其分别与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮独立转动；驱动轮电机控制器，其与所述差动协同转向系统控制器和驱动轮电机连接，用于接收所述差动协同转向系统控制器的控制决策，并控制所述驱动轮独立驱动。
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