[发明专利]一种桥梁底面巡检航线规划方法有效
| 申请号： | 201910289527.3 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN109990777B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 颜琼;李华伟;王文昆;罗梓河;王贤;朱义明;廖时才 | 申请（专利权）人： | 株洲时代电子技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/42;G01S11/12;G01S17/06;G01S13/933;G01S15/93;G01S17/933;G01M5/00;B61D3/16;B60P3/11;B64F1/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 412007 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种桥梁底面巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下进行巡检，通过云台相机对桥梁底面进行图像采集，并将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息融合，生成巡检航线。在巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航，无人机在桥梁底面之下每飞行一段距离后飞出桥梁底面接收定位信号进行位置校核。操作无人机在桥梁底面之下沿其线路长度方向巡检两条航线，在完成单段桥梁底面巡检后继续进行下一段桥梁底面巡检。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 桥梁 底面 巡检 航线 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种桥梁底面巡检航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：操作无人机(10)在桥梁底面之下沿线路长度方向进行巡检，通过云台相机(12)对桥梁底面进行图像采集，同时将所述无人机(10)的飞行航线与所述云台相机(12)包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成巡检航线；在巡检过程中，通过惯性测量模块(17)、视觉模块(18)及激光雷达(19)进行导航，所述无人机(10)在桥梁底面之下每飞行一段距离后飞出桥梁底面接收定位信号进行位置校核；操作无人机(10)在桥梁底面之下沿其线路长度方向巡检两条航线，在完成单段桥梁底面巡检后无人机(10)继续进行下一段桥梁底面巡检。
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