[发明专利]基于视觉的自动引导车定位方法

摘要

本发明公开了基于视觉的自动引导车定位方法，包括：采集AGV前方的双目图像并进行特征点匹配，计算匹配成功的特征点深度；以舍弃未匹配上的特征点后的左目图像作为当前图片帧，并将其特征点与地图中上一关键帧的特征点进行匹配，根据匹配结果利用ICP算法解算左目相机的当前位姿；根据左目相机的当前位姿及AGV与左目相机之间的位姿变换关系解算AGV的当前位置；是否有二维码定位信息输入，是，将当前图片帧设为当前关键帧并做全局优化；否，判断当前图片帧是否满足预设条件，满足则将当前图片帧设为当前关键帧并做局部滑动窗口优化；不满足则重新采集图像；利用经过全局优化或局部滑动窗口优化的关键帧及其特征点更新地图，并进入下一次定位。

主权项

1.一种基于视觉的自动引导车定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用双目相机实时采集自动引导车前方的图像；S2、提取双目图像的特征点进行匹配，并计算匹配成功的特征点的深度；将左目图像舍弃未在右目图像中找到匹配的特征点后，作为当前图片帧；S3、将所述当前图片帧中的特征点与地图中上一关键帧中的特征点进行匹配，并根据匹配结果，利用迭代最近点算法解算左目相机的当前位姿；其中，所述地图是所有关键帧及关键帧中所有特征点的集合；S4、根据左目相机的当前位姿以及自动引导车与左目相机之间的位姿变换关系，解算自动引导车的当前位置；S5、检测是否有二维码定位信息输入，若有，则执行步骤S6；若无，则执行步骤S7；S6、将所述当前图片帧设为当前关键帧并对所述地图进行全局优化；S7、判断所述当前图片帧是否满足预设条件，若满足，则将所述当前图片帧设为当前关键帧并对所述地图进行局部滑动窗口优化；若不满足，则舍弃当前图片帧并返回步骤S1；S8、利用经过全局优化或者局部滑动窗口优化的关键帧及其特征点更新所述地图，然后返回步骤S1开始下一时刻的定位。