[发明专利]一种桥梁边栏巡检航线规划方法有效
| 申请号： | 201910290125.5 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN109885098B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 颜琼;李华伟;王文昆;罗梓河;王贤;朱义明 | 申请（专利权）人： | 株洲时代电子技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01N21/95 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 412007 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种桥梁边栏巡检航线规划方法，操作无人机对桥梁单侧边栏巡检，通过云台相机对桥梁边栏进行图像采集。在对桥梁单侧边栏进行巡检的同时将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成桥梁单侧边栏巡检航线。操作无人机对桥梁另一侧边栏进行巡检，通过云台相机对桥梁边栏进行图像采集，生成另一侧边栏巡检航线。在桥梁两侧巡检航线的末端手动飞行一条跨越桥梁底面的航线，再将三条航线融合成一条完整的桥梁边栏巡检航线。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 桥梁 巡检 航线 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种桥梁边栏巡检航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：操作无人机(10)对桥梁沿线路长度方向一侧的边栏进行巡检，通过云台相机(12)对桥梁单侧的边栏进行图像采集；在对桥梁单侧边栏进行巡检的同时将无人机(10)的飞行航线与云台相机(12)包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成桥梁的单侧边栏巡检航线；操作无人机(10)对桥梁沿线路长度方向另一侧的边栏进行巡检，通过云台相机(12)对桥梁边栏进行图像采集；在对桥梁另一侧边栏进行巡检的同时将无人机(10)的飞行航线与云台相机(12)包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成桥梁另一侧边栏的巡检航线；在桥梁两侧巡检航线的末端手动飞行一条跨越桥梁底面的航线，再将三条航线融合成一条完整的桥梁边栏巡检航线。
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