[发明专利]一种非结构路面下基于多线激光雷达的路径规划方法在审
| 申请号： | 201910290532.6 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN110134120A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 朱泽凡;曾碧 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人车路径规划技术领域，具体涉及一种非结构路面下基于多线激光雷达的路径规划方法，包括以下步骤：S1对无人车采集激光雷达点云数据，并预处理；S2对预处理后的三维数据构建局部栅格地图；S3对无人车进行路径规划；本发明对激光点云进行预处理，可以更好的的进行后续处理。由于单帧激光雷达的数据量比较大，在使用激光雷达数据用于无人车自主路径规划之前，对其进行栅格化表可以使得处理的数据量变小，提高算法运行的效率和实时性，保证算法运行的实时性。路径规划基于局部栅格地图，可以在全局环境未知的情况下进行路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 路径规划 激光雷达 无人车 预处理 局部栅格地图 实时性 多线 算法 激光雷达数据 自主路径规划 数据量比较 点云数据 后续处理 全局环境 三维数据 数据量变 激光点 栅格化 单帧 构建 采集 保证 | ||
【主权项】：
1.一种非结构路面下基于多线激光雷达的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1对无人车采集激光雷达点云数据，并预处理；S2对预处理后的三维数据构建局部栅格地图；S3对无人车进行路径规划。
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