[发明专利]一种除草机器人的定位方法及系统在审
| 申请号： | 201910290835.8 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN109901594A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;程淏;梁斌;王学谦;徐峰;朱晓俊 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;A01D34/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种除草机器人的定位方法及系统，方法包括如下步骤：S1：获取整个工作区域的全局图像；S2：在所述全局图像中确定闭合的工作区域和所述工作区域中的障碍物的位置；S3：根据所述全局图像中像素坐标确定除草机器人在所述闭合的工作区域中的位置和方向信息。通过除草机器人的全局视觉定位方法获取全局图像，可得到准确的障碍物信息并确定工作区域，同时在全局图像中可以全面精确的得到除草机器人位置、方向，从而达到限制除草机器人工作区域和规划工作路径等目的，对除草区域中的障碍物达到更好的避障效果。 | ||
| 搜索关键词： | 除草机器人 工作区域 全局图像 定位方法及系统 闭合 障碍物 位置和方向 障碍物信息 工作路径 视觉定位 像素坐标 除草 避障 全局 规划 | ||
【主权项】：
1.一种除草机器人的定位方法，其特征在于，包括：S1：获取整个工作区域的全局图像；S2：在所述全局图像中确定闭合的工作区域和所述工作区域中的障碍物的位置；S3：根据所述全局图像中像素坐标确定除草机器人在所述闭合的工作区域中的位置和方向信息。
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