[发明专利]一种针对四轮移动机器人的车轮编码器标定算法

摘要

本发明涉及移动机器人定位技术领域，公开了一种针对四轮移动机器人的车轮编码器标定算法。包括：机器人沿特定的轨迹运动，并收集车轮编码器的测量值；在每一个时间段内，运行迭代最近点算法以得到激光雷达传感器坐标系原点的位姿估计值，测量和估计值组成每个时间段的数据样本；线性参数估计：基于机器人左右轮半径rL、rR和轮距b构建线性参数对J21、J22进行线性估计；标定参数估计：确定标定参数为b,lx,ly,lθ，其中l为传感器坐标系与机器人本体坐标系之间的相对位姿关系，建立标定问题描述中得到的对数似然函数，计算标定参数。采用本发明的车轮编译器的标定算法，可以在多种环境下准确得到传感器、执行器以及位姿关系的参数，无需人工干预。

主权项

1.一种针对四轮移动机器人的车轮编码器标定算法，其特征在于，包括以下过程：步骤1，机器人沿特定的轨迹运动，并收集车轮编码器的测量值；步骤2，在每一个时间段内，运行迭代最近点算法以得到激光雷达传感器坐标系原点的位姿估计值车轮编码器的测量值和激光雷达传感器坐标系原点的位姿估计值组成每个时间段的数据样本；步骤3，针对每一个数据样本，基于机器人左轮半径r_L、右轮半径r_R和左右轮距b构建机器人线性参数对参数J₂₁、J₂₂进行线性估计；步骤4，针对每一个数据样本，确定标定参数为b,l_x,l_y,l_θ，其中l为传感器坐标系与机器人本体坐标系之间的相对位姿关系，x、y为坐标轴，l_θ为传感器坐标系相对于机器人本体坐标系的旋转角，标定问题描述为寻找最能解释测量结果的参数的最大似然问题，建立标定问题描述中得到的对数似然函数，计算标定参数。