[发明专利]一种机械臂交互控制方法及系统在审
| 申请号： | 201910292316.5 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN109968310A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 黄超;张毅;周庭 | 申请（专利权）人： | 重庆渝博创智能装备研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 402660 重庆市潼南*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂交互控制方法及系统，属于无障碍工程技术领域。该系统包括人体骨骼信息获取、计算机软件系统、机械臂，人体深度图像信息获取主要由Kinect传感器完成。计算机软件系统运用骨骼追踪技术处理获取的景深数据，建立人体20个骨骼点的3D坐标。机械臂的控制系统获取计算机系统转换发出的控制指令，控制末端执行器跟随手部运动，实现人手对机械臂末端执行器的实时引导。本发明构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射关系进行主从控制，实现人手与机器臂的实时交互。实验结果表明该系统能够很好的完成手部跟踪和主从控制任务，具有较高的实时性和交互性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 计算机软件系统 末端执行器 交互控制 主从控制 手部 骨骼 人手 工程技术领域 深度图像信息 机械臂末端 技术处理 景深数据 控制系统 控制指令 人体骨骼 实时交互 手部运动 信息获取 映射关系 传感器 机器臂 交互性 实时性 无障碍 计算机系统 构建 髋骨 追踪 跟踪 转换 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂交互控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：人体深度图像信息获取；S2：图像预处理、人体关节点识别和骨骼数据的平滑处理；S3：人手相对于自身髋骨中心的运动与机械臂相对于基座运动之间的映射转换以及机械臂逆运动学分析与求解；S4：控制指令的生成、规范指令格式和指令的收发。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆渝博创智能装备研究院有限公司，未经重庆渝博创智能装备研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910292316.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种零件压铆防漏装置
- 下一篇：一种行走底盘机构及机器人
