[发明专利]使用双事件相机的同时定位与地图创建（SLAM）在审
| 申请号： | 201910292883.0 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN110702111A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | S.德里;L.扎米尔;N.H.利维 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/32 |
| 代理公司： | 11105 北京市柳沈律师事务所 | 代理人： | 邵亚丽 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 用于同时定位与地图创建(SLAM)的方法采用双基于事件的相机。来自相机的事件流由图像处理系统处理以立体检测环境中的表面点，动态地计算相机移动时的姿态，并同时更新环境的地图。基于梯度下降的优化可用于针对每事件或每小批量事件更新姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 图像处理系统 地图创建 基于事件 立体检测 事件更新 相机移动 表面点 事件流 小批量 可用 更新 优化 | ||
【主权项】：
1.一种用于同时定位与地图创建的方法，包括：/n分别从第一和第二图像传感器接收表示环境中的表面点的异步事件的第一和第二事件流，其中所述第一和第二图像传感器布置有重叠的视场；/n基于由所述第二事件流表示的公共点的相对像素定位，计算由所述第一事件流表示的点的深度；以及/n动态地计算至少所述第一图像传感器相对于环境中的参考元素的姿态，以及至少基于由所述第一事件流表示的点及其计算的深度来更新环境的地图。/n
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