[发明专利]伺服内部控制周期动态跟随EtherCat总线同步周期的方法

摘要

发明公开了一种伺服内部控制周期动态跟随EtherCat总线同步周期的方法。记伺服内部控制周期时间为T，EtherCat总线同步周期时间为Tesync。若n×T大于EtherCat总线周期，则强制提前生成伺服内部控制周期信号，以保持与总线同步周期信号同步；若反之，n×T小于EtherCat总线同步周期，则即使应该生成伺服内部控制信号的时间点到了，也不产生，而是等待总线同步信号到来，一旦到来，立即产生最后一个伺服内部控制周期信号，以保持与总线同步周期信号的同步。以后每一个EtherCat总线同步周期都按照上述原则同样处理。本发明采用伺服内部控制周期信号与总线同步周期信号动态调整以消除动态误差方式，消除了因非同源时钟间的固有偏差导致的同步信号间的误差，保持了各级从站最终的同步。

主权项

1.一种伺服内部控制周期动态跟随EtherCat总线同步周期的方法，其步骤是：伺服接收EtherCat指令，并完成分布时钟功能，产生周期性的总线同步信号，用于定期同步伺服内部控制周期，在多节点系统中，用于整个系统同步于EtherCat总线；EtherCat从站恢复生成的总线同步周期信号传输给可编程逻辑器件，可编程逻辑器件根据自己内部时钟生成伺服内部控制周期信号给算法处理器单元，伺服内部控制周期的频率为总线同步周期频率的整数倍，记为n，n≥1，即：一个EtherCat总线周期内包含n个伺服控制周期；记各伺服内部控制周期时间为T，EtherCat总线同步周期时间为Tesync；若n×T大于EtherCat总线同步周期，记Tesync ‑ n×T =‑ΔT，则：强制提前生成伺服内部控制周期信号，以保持与总线同步周期信号同步；但在下一个总线同步周期内，将每个伺服内部控制周期时间调整为T‑ΔT/n；若n×T小于EtherCat总线周期，记Tesync ‑ n×T =ΔT，则：即使应该生成伺服内部控制周期信号的时间点到了，也不产生此伺服内部控制周期信号，而是等待总线同步信号，一旦总线同步信号到来，立即产生最后一个伺服内部控制周期信号，以保持与总线同步信号的同步；但在下一个总线同步周期内，将每个伺服内部控制周期时间调整为T+ΔT/n；以后每一个EtherCat总线同步周期都按照上述原则同样处理。