[发明专利]一种变电站巡检机器人定位导航方法及系统在审
| 申请号： | 201910292915.7 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN109975817A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 王威;陆琴心;陈巍 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01S19/45 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变电站巡检机器人定位导航方法及系统。该方法包括：获取变电站巡检机器人当前时刻的位置数据和周围环境点云数据；计算第一位姿信息和第二位姿信息；获取上一时刻的校正数据；依据上一时刻的校正数据，采用卡尔曼滤波算法对第一位姿信息或第二位姿信息进行滤波处理，得到当前时刻的校正数据；依据当前时刻的校正数据，构建当前时刻变电站巡检机器人所处环境的地图模型，以实现变电站巡检机器人的定位导航。本发明能够提高定位精度，减小对周围环境进行地图构建的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 变电站巡检机器人 位姿信息 校正数据 定位导航 卡尔曼滤波算法 地图构建 地图模型 点云数据 滤波处理 位置数据 构建 减小 | ||
【主权项】：
1.一种变电站巡检机器人定位导航方法，其特征在于，包括：获取变电站巡检机器人当前时刻的位置数据和周围环境点云数据；所述位置数据是采用GPS获取得到的，所述周围环境点云数据是采用激光雷达获取得到的；计算第一位姿信息和第二位姿信息；所述第一位姿信息是依据当前时刻的位置数据计算得到的，所述第二位姿信息是依据当前时刻的周围环境点云数据计算得到的；获取上一时刻的校正数据；当所述上一时刻的校正数据包括上一时刻的位置状态滤波估计值和上一时刻的位置估计误差协方差时，则依据所述上一时刻的位置状态滤波估计值和所述上一时刻的位置估计误差协方差，采用卡尔曼滤波算法对所述第二位姿信息进行滤波处理，得到当前时刻的校正数据；此时，所述当前时刻的校正数据包括当前时刻的环境状态滤波估计值和当前时刻的环境估计误差协方差；当所述上一时刻的校正数据包括上一时刻的环境状态滤波估计值和上一时刻的环境估计误差协方差时，则依据所述上一时刻的环境状态滤波估计值和所述上一时刻的环境估计误差协方差，采用卡尔曼滤波算法对所述第一位姿信息进行滤波处理，得到当前时刻的校正数据；此时，所述当前时刻的校正数据包括当前时刻的位置状态滤波估计值和当前时刻的位置估计误差协方差；依据所述当前时刻的校正数据，构建当前时刻变电站巡检机器人所处环境的地图模型，以实现变电站巡检机器人的定位导航。
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