[发明专利]一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法有效
| 申请号： | 201910293683.7 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN109974584B | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;王莉娟;赵赫;袁宏祥;李倩倩 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/14;A61B34/30 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 杨晓冰 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法，获取机械臂末端坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵以及跟踪装置坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵；求解工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的平移向量，建立工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的转移矩阵，得到工具坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵，实现机器人的工具标定；求解工具坐标系相对于跟踪装置坐标系的平移向量，获取工具坐标系原点的两组三维点集，求解机器人基坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵，实现机器人的手眼标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 辅助 激光 手术 机器人 标定 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种辅助激光截骨手术机器人的标定方法，其特征是，包括以下步骤：建立机器人、机械臂末端、相机、跟踪装置以及位于机械臂末端的工具的坐标系；获取工具发射激光垂直照射到标定体每个平面且经过标定体的中心时，机械臂末端坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵以及跟踪装置坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵；求解工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的平移向量，建立工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的转移矩阵；将机械臂末端坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵与工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的转移矩阵相乘，得到工具坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵，实现机器人的工具标定；求解工具坐标系相对于跟踪装置坐标系的平移向量，获取工具坐标系原点的两组三维点集，求解机器人基坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵，实现机器人的手眼标定。
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